Der Ursprung aller heutigen Kampfkünste liegt in der bewaffneten oder unbewaffneten Selbstverteidigung. Mitte des 20. Jahrhunderts fand eine allgemeine Entwicklung statt, die weg von der reinen Selbstverteidigung hin zu den Wettkampf-Sportarten führte.
Hapkido hat sich jedoch nicht zum reinen Wettkampfsport entwickelt, sondern konzentriert sich weiterhin auf die ursprüngliche Selbstverteidigung. Generell besteht im Hapkido eine unbeschränkte Wahl der Techniken, d.h. es werden sowohl Tritt- und Schlag-Techniken als auch Wurf- und Hebeltechniken gelehrt, sowie Waffentechniken ab dem 1. Dan. Formen, wie Taeguk oder Poomsae, gibt es im traditionellen Hapkido nicht. Im Freikampf dürfen alle erlernten Techniken angewandt werden.